Структурная схема блока управления

Разработка конфигурации блока управления

Разработка структурной схемы блока управления

В ходе выполнения дипломного проекта была разработана структурная схема для блока управления временными интервалами. Она изображена на рис. 7.

Описание структурной схемы блока управления временными интервалами.

Блок выбора режима работы.

Эта часть схемы управляет выбором того, в каком режиме будет работать блок управления временными интервалами (УВИ). Всего режимов работы два. В режиме 1 происходит считывание и запись кодов, приходящих с блока формирования сигналов и приема квитанции и запись этого кода в память. В режиме 2 код, заранее записанный в память, считывается из нее.

Блок формирования сигналов и приема квитанции.

Этот блок управляет формированием кода, который будет определять время выдачи выходного сигнала срабатывания. Код будет сформирован, если блок УВИ работает в режиме 1. После формирования кода и отправки кода на блок обработки внешних сигналов, в блоке обработки внешних сигналов формируется квитанция, которая принимается этим блоком в качестве отчетности того, что информация отправлена и для проверки отправленного на блок ОВС кода. Так же, если блок работает в режиме 2, здесь происходит формирование внешнего сигнала, который, будучи поданным на блок обработки внешних сигналов, вызовет выдачу сигнала срабатывания.

Блок обработки внешних сигналов (ОВС) принимает коды, отвечающие за время появления сигнала срабатывания, и формирует квитанцию с ответным кодом. Так же это блок принимает внешний сигнал по которому происходит срабатывание блока УВИ.

Блок управления управляет вычислениями, производимые внутри контроллера. Он отвечает за прирост значений счетчиков, отсчитывающих временной интервал срабатывания изделия. Так же внутри него происходит анализ режима работы микроконтроллера, в зависимости от которого внутри блока УВИ будут совершатся различные операции.

Счетчик временных интервалов запускает отсчет времени для получения требуемого временного интервала.

Блок формирования выходных сигналов в зависимости от работы блока управления формирует выходные сигналы.

Блок индикации выходных сигналов представляет собой группу светодиодов, отображающих работу блока создания выходных сигналов.

Блок управления, блок обработки внешних сигналов, счетчик временных интервалов и блок формирования выходных сигналов могут быть реализованы на микроконтроллере МИ 1887ВЕ1У.

Микроконтроллер определяет режим работы блока УВИ с помощью блока выбора режима работы.

В режиме 1 принимается код, поступающий из блока формирования сигналов и приема квитанции, определяющий время срабатывания. Так же в этом режиме с блока обработки внешних сигналов на блок формирования сигналов и приема квитанции отправляется отчет о правильности переданного этим блоком кода и записи этого кода в память.

В режиме 2 блок УВИ обеспечивает срабатывание по внешнему сигналу или через временной промежуток, определяемый принятым в режиме 1 кодом, предварительно выдав сигнал готовности. Сигнал готовности и сигнал срабатывания формируются в блоке формирования выходных сигналов и передаются на блок индикации выходных сигналов для фиксирования срабатывания блока при помощи светодиодов.

Типовая структурная схема САУ

На типовой структурной схеме САУ (рис. 1.15) можно выделить две основные части: информационную и энергетическую. Информационная часть осуществляет получение, хранение, обработку и выдачу информации, энергетическая – преобразует сигналы управления в управляющее воздействие на объект.

Рис. 1.15. Типовая структурная схема САУ

Примеры САУ

Регулятор уровня воды в паровом котле
(регулятор Ползунова, 1764)

Иван Иванович Ползунов (1728 – 1766) – знаменитый русский механик, теплотехник, один из изобретателей теплового двигателя, создатель первой в России паросиловой установки. В 1763 г. он разработал проект парового двигателя мощностью 1,8 л. с. (1,3 кВт) — первого в мире двухцилиндрового двигателя с объединением работы цилиндров на один общий вал, т. е. двигателя, универсального по своему техническому применению.

Измерительным элементом регулятора Ползунова (рис. 1.16) является поплавок, жестко связанный с заслонкой. При изменении уровня воды поплавок поднимается (или опускается). При этом заслонка закрывает (или открывает) доступ жидкости в котел до тех пор, пока не будет восстановлен ее требуемый уровень.

Рис. 1.16. Регулятор Ползунова

Регулятор скорости вращения турбины
(регулятор Уатта, 1785)

Джеймс Уатт (1736 – 1819) — шотландский инженер, изобретатель-механик. Его именем названа единица мощности – Ватт. Усовершенствовал и в несколько раз увеличил производительность паровой машины, сделал ее легко управляемой. Широко известен регулятор Уатта (рис. 1.17).

Рис. 1.17. Регулятор Уатта:

1 – турбина; 2 – шары; 3 – золотник; 4 – силовой цилиндр; 5 – заслонка

Принцип работы регулятора Уатта заключается в следующем. Отклонение угловой скорости вращения турбины 1 от номинального значения приводит к изменению центробежной силы, действующей на шары 2, вследствие чего они расходятся (при увеличении скорости) или сходятся (при ее снижении). При изменении положения шаров происходит перемещение каретки, которая с помощью гидроусилителя (3, 4) двигает (открывает или закрывает) заслонку 5, изменяя поток воды или пара, падающего на турбину.

Электромеханическая следящая система

Электромеханическая следящая система (ЭСС, рис. 1.18) используется для точного автоматического воспроизведения заданных перемещений, поворотов, траекторий.

Рис. 1.18. Электромеханическая следящая система

Объект управления ЭСС – вращающийся вал 1, нагруженный внешним моментом. Цель управления – обеспечить поворот исполнительного вала 1 в соответствии с поворотом задающего вала 2 (момент на валу 1 не должен влиять на вал 2; иначе было бы достаточно просто связать валы 1 и 2 кинематической связью).

Датчики Д1 и Д2 измеряют угловое положение управляемого вала 1 и задающего вала 2 соответственно. Эти значения сравниваются и разность (ошибка углового положения вала 1) усиливается по уровню на операционном усилителе УН, а затем по мощности на усилителе мощности УМ. Усиленный сигнал подается на исполнительный двигатель. Электродвигатель через редуктор Р передает на управляемый вал управляющее воздействие (вращающий момент), которое «компенсирует» ошибку, в результате чего управляемый вал «догоняет» задающий вал

Потенциометрическая следящая система

Потенциометрическая следящая система (рис. 1.19) содержит входной (задающий) и выходной (отрабатывающий или исполнительный) потенциометры, усилитель и сервомотор.

Рис. 1.19. Потенциометрическая следящая система

Если Х_вых ¹ Х_вх, то u_вых ¹ u_вх и на операционном усилителе выделяется разность напряжений Du = u_вх – u_вых или ошибка (рассогласование). Сигнал Du усиливается, корректируется в соответствии с используемым законом управления, и двигатель перемещает движок отрабатывающего потенциометра в сторону уменьшения ошибки до нуля. При реверсе движка задающего потенциометра знак ошибки меняется на противоположный, сервомотор перемещает движок отрабатывающего потенциометра в противоположном направлении.

Промышленный робот (ПР) – система, состоящая из манипулятора и блока управления (контроллера). Манипулятор – механическая конструкция, предназначенная для перемещения и ориентации схвата внутри рабочей зоны.

Задача управления ПР – сложное пространственное движение, определяемое перемещением звеньев относительно друг друга. Схема функционирования ПР выглядит следующим образом. От оптических датчиков (системы “технического зрения”) или датчиков других типов в блок управления поступает информация о текущем положении, координатах и ориентации детали, находящейся в схвате ПР. В контроллере хранится информация о требуемом или исходном состоянии схвата. По специальной программе в контроллере вычисляются необходимые перемещения и углы поворота по различным степеням подвижности для перемещения схвата в требуемое положение. Результаты вычислений преобразуются в сигналы управления, передаваемые в блоки управления звеньями. Каждый из блоков может работать по схеме ЭСС.

Принципы управления

Качественный смысл работы любой системы автоматического управления всегда один и тот же: необходимо выбрать управляющее воздействие так, чтобы объект вел себя желательным образом; идеальный вариант, когда при выбранном управлении отсутствует ошибка, т. е. сигнал e(t) = y*(t) – y(t) º 0. Такие системы называют инвариантными. Каковы возможности достижения этой цели? Оказывается, что существуют некоторые общие принципы, согласно которым функционируют любые САУ независимо от характера протекающих в них процессов.

1.3.1 Программное управление
(управление по разомкнутому циклу, без обратной связи)

При программном управлении система (рис. 1.20) строится без датчика, т. е. обратная связь отсутствует. Это, так называемая, разомкнутая система (нет связи входа с выходом). Сигнал управления u(t) рассчитывается только как функция времени, ничто другое на его определение не влияет.

Рис. 1.20. Схема программного управления

Чтобы грамотно рассчитать сигнал управления u(t), необходимо хорошо знать не только свойства ОУ и привода, но также и характер изменения возмущения во времени. Это обязательно для пересчета (компенсации) возмущения z(t) в управляющий сигнал v(t). Принцип хорош своей простотой, но может быть использован лишь тогда, когда все известно заранее. Важно понять, что даже следование идеально рассчитанной программе может не дать эффективного решения для реальных объектов. Дело в том, что при расчете программы опираются на математические модели, использующие оценки параметров системы и внешних факторов; любые неточности могут привести к ошибкам и даже к неработоспособности систем с управлением по разомкнутому циклу.

1.3.2 Управление по возмущению (принцип Понселе)

В систему (рис. 1.21) вводится датчик, измеряющий возмущение. Измеренное возмущение учитывается в управляющем устройстве:
u = u(t, z). Этот вид управления используется, если вид возмущающих воздействий заранее плохо известен (или совсем неизвестен), но имеется возможность непосредственного измерения возмущений в процессе работы системы.

Рис. 1.21. Схема управления по возмущению

Такие измерения можно эффективно использовать, однако есть и недостатки. Например, при неточной компенсации возмущений ошибки могут неограниченно возрастать.

Energy
education

сайт для тех, кто хочет изучать энергетику

Метрология и автоматизация

Система управления

Система управления — строго определённый набор средств сбора сведений о подконтрольном объекте и средств воздействия на его поведение, предназначенный для достижения определённых целей. Объектом системы управления могут быть как технические объекты, так и люди.

1. Структурная схема системы управления

В задачах управления всегда есть два объекта – управляемый и управляющий. Управляемый объект обычно называют объектом управления или просто объектом, а управляющий объект – регулятором. Например, при управлении частотой вращения объект управления – это двигатель (электромотор, турбина); в задаче стабилизации курса корабля – корабль, погруженный в воду; в задаче поддержания уровня громкости – динамик.

Регуляторы могут быть построены на разных принципах. Самый знаменитый из первых механических регуляторов – центробежный регулятор Уатта для стабилизации частоты вращения паровой турбины (на рисунке). Когда частота вращения увеличивается, шарики расходятся из-за увеличения центробежной силы. При этом через систему рычагов немного закрывается заслонка, уменьшая поток пара на турбину.

Регулятор температуры в холодильнике или термостате – это электронная схема, которая включает режим охлаждения (или нагрева), если температура становится выше (или ниже) заданной.

Во многих современных системах регуляторы – это микропроцессорные устройства, компьютеры. Они успешно управляют самолетами и космическими кораблями без участия человека. Современный автомобиль буквально «напичкан» управляющей электроникой, вплоть до бортовых компьютеров.

Обычно регулятор действует на объект управления не прямо, а через исполнительные механизмы (приводы), которые могут усиливать и преобразовывать сигнал управления, например, электрический сигнал может «превращаться» в перемещение клапана, регулирующего расход топлива, или в поворот руля на некоторый угол.

Чтобы регулятор мог «видеть», что фактически происходит с объектом, нужны датчики.

С помощью датчиков чаще всего измеряются те характеристики объекта, которыми нужно управлять. Кроме того, качество управления можно улучшить, если получать дополнительную информацию – измерять внутренние свойства объекта.

Итак, в типичную систему управления входят объект, регулятор, привод и датчики. Однако, набор этих элементов – еще не система. Для превращения в систему нужны каналы связи, через них идет обмен информацией между элементами. Для передачи информации могут использоваться электрический ток, воздух (пневматические системы), жидкость (гидравлические системы), компьютерные сети.

Взаимосвязанные элементы – это уже система, которая обладает особыми свойствами, которых нет у отдельных элементов и любой их комбинации.

Основная интрига управления связана с тем, что на объект действует окружающая среда – внешние возмущения, которые «мешают» регулятору выполнять поставленную задачу. Большинство возмущений заранее непредсказуемы, то есть носят случайный характер.

Кроме того, датчики измеряют параметры не точно, а с некоторой ошибкой, пусть и малой. В этом случае говорят о «шумах измерений» по аналогии с шумами в радиотехнике, которые искажают сигналы. Подводя итого, можно нарисовать структурную схему системы управления так:

Например, в системе управления курсом корабля

• объект управления – это сам корабль, находящийся в воде; для управления его курсом используется руль, изменяющий направление потока воды;
• регулятор – цифровая вычислительная машина;
• привод – рулевое устройство, которое усиливает управляющий электрический сигнал и преобразует его в поворот руля;
• датчики – измерительная система, определяющая фактический курс;
• внешние возмущения – это морское волнение и ветер, отклоняющие корабль от заданного курса;
• шумы измерений – это ошибки датчиков.

Информация в системе управления как бы «ходит по кругу»: регулятор выдает сигнал управления на привод, который воздействует непосредственно на объект; затем информация об объекте через датчики возвращается обратно к регулятору и все начинается заново. Говорят, что в системе есть обратная связь, то есть регулятор использует информацию о состоянии объекта для выработки управления. Системы с обратной связью называют замкнутыми, поскольку информация передается по замкнутому контуру.

Регулятор сравнивает задающий сигнал («задание», «уставку», «желаемое значение») с сигналами обратной связи от датчиков и определяет рассогласование (ошибку управления) – разницу между заданным и фактическим состоянием. Если оно равно нулю, никакого управления не требуется. Если разница есть, регулятор выдает управляющий сигнал, который стремится свести рассогласование к нулю. Поэтому схему регулятора во многих случаях можно нарисовать так:

Такая схема показывает управление по ошибке (или по отклонению). Это значит, что для того, чтобы регулятор начал действовать, нужно, чтобы управляемая величина отклонилась от заданного значения. Блок, обозначенный знаком ≠ , находит рассогласование. В простейшем случае в нем из заданного значения вычитается сигнал обратной связи (измеренное значение).

Можно ли управлять объектом так, чтобы не было ошибки? В реальных системах – нет.

Прежде всего, из-за внешних воздействий и шумов, которые заранее неизвестны. Кроме того, объекты управления обладают инерционностью, то есть, не могут мгновенно перейти из одного состояния в другое. Возможности регулятора и приводов (то есть мощность сигнала управления) всегда ограничены, поэтому быстродействие системы управления (скорость перехода на новый режим) также ограничена. Например, при управлении кораблем угол перекладки руля обычно не превышает 30 −35°, это ограничивает скорость изменения курса.

Мы рассмотрели вариант, когда обратная связь используется для того, чтобы уменьшить разницу между заданным и фактическим состоянием объекта управления. Такая обратная связь называется отрицательной, потому что сигнал обратной связи вычитается из задающего сигнала. Может ли быть наоборот? Оказывается, да. В этом случае обратная связь называется положительной, она увеличивает рассогласование, то есть, стремится «раскачать» систему. На практике положительная обратная связь применяется, например, в генераторах для поддержания незатухающих электрических колебаний.

Можно ли управлять, не используя обратную связь? В принципе, можно. В этом случае регулятор не получает никакой информации о реальном состоянии объекта, поэтому должно быть точно известно, как этот объект себя ведет. Только тогда можно заранее рассчитать, как им нужно управлять (построить нужную программу управления). Однако при этом нельзя гарантировать, что задание будет выполнено. Такие системы называют системами программного управления или разомкнутыми системами, поскольку информация передается не по замкнутому контуру, а только в одном направлении.

Слепой и глухой водитель тоже может вести машину. Некоторое время. Пока он помнит дорогу и сможет правильно рассчитать свое место. Пока на пути не встретятся пешеходы или другие машины, о которых он заранее не может знать. Из этого простого примера ясно, что без обратной связи (информации с датчиков) невозможно учесть влияние неизвестных факторов, неполноту наших знаний.

Несмотря на эти недостатки, разомкнутые системы часто применяются на практике, например в стиральных машинах. Однако с точки зрения теории управления разомкнутые системы малоинтересны.

Автоматическая система – это система, работающая без участия человека. Есть еще автоматизированные системы, в которых рутинные процессы (сбор и анализ информации) выполняет компьютер, но управляет всей системой человек-оператор, который и принимает решения. Мы будем далее изучать только автоматические системы.

Задачи систем управления. Автоматические системы управления применяются для решения трех типов задач:

• стабилизация, то есть поддержание заданного режима работы, который не меняется длительное время (задающий сигнал – постоянная, часто нуль);
• программное управление – управление по заранее известной программе (задающий сигнал меняется, но заранее известен);
• слежение за неизвестным задающим сигналом.

К системам стабилизации относятся, например, авторулевые на кораблях (поддержание заданного курса), системы регулирования частоты вращения турбин. Системы программного управления широко используются в бытовой технике. Следящие системы служат для усиления и преобразования сигналов, они применяются в приводах и при передаче команд через линии связи, например, через Интернет.

Одномерные и многомерные системы. По количеству входов и выходов бывают

• одномерные системы, у которых один вход и один выход (они рассматриваются в так называемой классической теории управления);
• многомерные системы, имеющие несколько входов и/или выходов (главный предмет изучения современной теории управления).

Мы будем изучать только одномерные системы, где и объект, и регулятор имеют один входной и один выходной сигнал. Например, при управлении кораблем по курсу можно считать, что есть одно управляющее воздействие (поворот руля) и одна регулируемая величина (курс).

Однако, в самом деле это не совсем верно. Дело в том, что при изменении курса меняется также крен и дифферент корабля. В одномерной модели мы пренебрегаем этими изменениями, хотя они могут быть очень существенными. Например, при резком повороте крен может достигнуть недопустимого значения. С другой стороны, для управления можно использовать не только руль, но и различные подруливающие устройства, стабилизаторы качки и т.п., то есть объект имеет несколько входов. Таким образом, реальная система управления курсом – многомерная.

Исследование многомерных систем – достаточно сложная задача. Поэтому в инженерных расчетах стараются иногда упрощенно представить многомерную систему как несколько одномерных, и довольно часто такой метод приводит к успеху.

Непрерывные и дискретные системы. По характеру сигналов системы могут быть

• непрерывными, в которых все сигналы – функции непрерывного времени, определенные на некотором интервале;
• дискретными, в которых используются дискретные сигналы (последовательности чисел), определенные только в отдельные моменты времени.

Непрерывные (или аналоговые) системы обычно описываются дифференциальными уравнениями. Это все системы управления движением, в которых нет компьютеров и других элементов дискретного действия (микропроцессоров, логических интегральных схем).

Микропроцессоры и компьютеры – это дискретные системы, поскольку в них вся информация хранится и обрабатывается в дискретной форме. Компьютер не может обрабатывать непрерывные сигналы, поскольку работает только с последовательностями чисел. Для их описания применяют разностные уравнения.

Существуют также и гибридные непрерывно-дискретные системы, например, компьютерные системы управления движущимися объектами (кораблями, самолетами, автомобилями и др.). В них часть элементов описывается дифференциальными уравнениями, а часть – разностными. С точки зрения математики это создает большие сложности для их исследования, поэтому во многих случаях непрерывно-дискретные системы сводят к упрощенным чисто непрерывным или чисто дискретным моделям.

Стационарные и нестационарные системы. Для управления очень важен вопрос о том, изменяются ли характеристики объекта со временем. Системы, в которых все параметры остаются постоянными, называются стационарными, что значит «не изменяющиеся во времени».

В практических задачах часто дело обстоит не так радужно. Например, летящая ракета расходует топливо и за счет этого ее масса изменяется. Таким образом, ракета – нестационарный объект. Системы, в которых параметры объекта или регулятора изменяются со временем, называются нестационарными. Хотя теория нестационарных систем существует (формулы написаны), применить ее на практике не так просто.

Определенность и случайность. Самый простой вариант – считать, что все параметры объекта определены (заданы) точно, так же, как и внешние воздействия. В этом случае мы говорим о детерминированных системах, которые рассматривались в классической теории управления.

Тем не менее, в реальных задачах точных данных у нас нет. Прежде всего, это относится к внешним воздействиям. Например, для исследования качки корабля на первом этапе можно считать, что волна имеет форму синуса известной амплитуды и частоты. Это детерминированная модель. Так ли это на практике? Естественно нет. С помощью такого подхода можно получить только приближенные, грубые результаты.

По современным представлениям форма волны приближенно описывается как сумма синусоид, которые имеют случайные, то есть неизвестные заранее, частоты, амплитуды и фазы.

Помехи, шум измерений – это тоже случайные сигналы.

Системы, в которых действуют случайные возмущения или параметры объекта могут изменяться случайным образом, называются стохастическими (вероятностными). Теория стохастических систем позволяет получать только вероятностные результаты. Например, нельзя гарантировать, что отклонение корабля от курса всегда будет составлять не более 2°, но можно попытаться обеспечить такое отклонение с некоторой вероятностью (вероятность 99% означает, что требование будет выполнено в 99 случаях из 100).

Оптимальные системы. Часто требования к системе можно сформулировать в виде задачи оптимизации. В оптимальных системах регулятор строится так, чтобы обеспечить минимум или максимум какого-то критерия качества. Нужно помнить, что выражение «оптимальная система» не означает, что она действительно идеальная. Все определяется принятым критерием – если он выбран удачно, система получится хорошая, если нет – то наоборот.

Особые классы систем. Если параметры объекта или возмущений известны неточно или могут изменяться со временем (в нестационарных системах), применяют адаптивные или самонастраивающиеся регуляторы, в которых закон управления меняется при изменении условий. В простейшем случае (когда есть несколько заранее известных режимов работы) происходит простое переключение между несколькими законами управления. Часто в адаптивных системах регулятор оценивает параметры объекта в реальном времени и соответственно изменяет закон управления по заданному правилу.

Самонастраивающаяся система, которая пытается настроить регулятор так, чтобы «найти» максимум или минимум какого-то критерия качества, называется экстремальной.

Администратор сайта: Колосов Михаил
email:
Copyright © 2011-2020. All rights reserved.

Типовая структурная схема системы ЧПУ

На рисунке показана общая укрупненная структурная схема системы ЧПУ. Она включает следующие основные элементы: устройство ЧПУ; приводы подач рабочих органов станка и датчики обратной связи (ДОС), установленные по каждой управляемой координате. Устройство ЧПУ предназначено для выдачи управляющих воздействий рабочим органом станка в соответствии с программой управления, вводимой на перфоленте. Программа управления считывается последовательно в пределах одного кадра с запоминанием в блоке памяти, откуда она подается в блоки технологических команд, интерполяции и скоростей подач. Блок интерполяции – специализированное вычислительное устройство (интерполятор) – формулирует частичную траекторию движения инструмента между двумя или более заданными в программе управления точками. Выходная информация с этого блока поступает в блок управления приводами подач, обычно представлена в виде последовательности импульсов по каждой координате, частота которых определяет скорость подачи, а число – величину перемещения.

Блок ввода и считывания информации предназначен для ввода и считывания программы управления. Считывание производится последовательно строка за строкой в пределах одного кадра.

Блок памяти. Так как информация считывается последовательно, а используется вся сразу в пределах одного кадра, при считывании она запоминается в блоке памяти. Здесь же производится ее контроль и формирование сигнала при обнаружении ошибки в перфоленте. Так как обработка информации идет последовательно по кадрам, а время считывания информации одного кадра равно примерно 0,1 – 0,2 с, получается разрыв в передачи информации, что недопустимо. Поэтому применяют два блока памяти. Пока обрабатывается информация одного кадра из первого блока памяти, производится считывание второго кадра и ее запоминание во втором блоке. Время же введения информации из блока памяти в блок интерполяции ничтожно мало. Во многих системах ЧПУ блок памяти может принимать информацию, минуя блок ввода и считывание непосредственно от ЭВМ.

Блок интерполяции. Это специализированное вычислительное устройство, которое формирует частичную траекторию движения инструмента между двумя или более заданными в программе управления точками. Это важнейший блок в контурных системах ЧПУ. Основой блока является интерполятор, который по заданным программой управления числовым параметрам участка контура восстанавливает функцию f(x,y). В интервалах значений координат Х и У интерполятор вычисляет значения координат промежуточных точек этой функции.

На выходах интерполятора формируется строго синхронизированные во времени управляющие импульсы для перемещения рабочего органа станка по соответствующим осям координат.

Применяют линейные и линейно – круговые интерполяторы. В соответствии с этим первые производят линейную интерполяцию, а вторые линейную и круговую.

Линейный интерполятор обеспечивает, например, перемещение рабочего органа с фрезой диаметром между двумя опорными точками по прямой линии с отклонением от заданного контура на величину .

В этом случае исходной информацией для интерполятора являются величины приращений по координатам и и время обработки перемещения по прямой , т.е. , где S – установленная скорость подачи инструмента.

Работа линейно – кругового интерполятора может осуществляться по методу оценочной функции F. Метод заключается в том, что при выработке очередного управляющего импульса логическая схема производит оценку, по какой координате следует выдавать этот импульс, чтобы суммарное перемещение рабочего органа станка максимально приближало его к заданному контуру.

Интерполируемая прямая (см. рис. а) делит плоскость, в которой она расположена, на две области: над прямой, где оценочная функция F>0, и под прямой, где F 0, то следующий шаг делается по оси Х. Если же промежуточная точка находится в области F